按运动坐标型式分类：

　　（1）直角坐标式伺服可以看黄的APP蘑菇视频   臂部能够沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部能够前后弹性（定为沿X方向的移动）、摆布移动（定为沿Y方向的移动）和上下升降（定为沿Z方向的移动）（张军，冯志辉，2004）；

　　（2） 圆柱坐标式伺服可以看黄的APP蘑菇视频   手臂能够沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴滚动（定为绕Z轴滚动），亦即臂部能够前后弹性、上下升降和摆布滚动；

　　（3）球坐标式伺服可以看黄的APP蘑菇视频   臂部能够沿直角坐标轴X方向移动，还能够绕Y轴和Z轴滚动，亦即手臂能够前后弹性（沿X方向移动）、上下摇摆（定为绕Y轴摇摆）和摆布滚动（仍定为绕Z轴滚动）；

　　（4）多关节式伺服可以看黄的APP蘑菇视频   这种伺服可以看黄的APP蘑菇视频的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的衔接（肘部）以及大臂和机体的衔接（肩部）均为关节（铰链）式衔接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摇摆，大臂可绕肩部摇摆多角，手臂还能够摆布滚动。（孙桓等，2006）

　　3. 按驱动方法分类：

　　（1）液压驱动伺服可以看黄的APP蘑菇视频   以压力油进行驱动；

　　（2）气压驱动伺服可以看黄的APP蘑菇视频   以压缩空气进行驱动；

　　（3）电力驱动伺服可以看黄的APP蘑菇视频   直接用电动机进行驱动；

　　（4）机械驱动伺服可以看黄的APP蘑菇视频   是将主机的动力经过凸轮、连杆、齿轮、间歇组织等传递给伺服可以看黄的APP蘑菇视频的一种驱动方法。

　　4. 按伺服可以看黄的APP蘑菇视频的臂力巨细分类：

　　（1）微型伺服可以看黄的APP蘑菇视频   臂力小于1㎏；

　　（2）小型伺服可以看黄的APP蘑菇视频   臂力为1——10㎏；

　　（3）中型伺服可以看黄的APP蘑菇视频   臂力为10——30㎏；

　　（4）大型伺服可以看黄的APP蘑菇视频   臂力大于30㎏。