伺服可以看黄的APP蘑菇视频基于闭环控制技术，通过高响应电机与高分辨率编码器实时获取位置、速度、加速度等反馈参数。部分机型搭配外部或内置力矩传感器，可实现力控功能。在柔性抓取、表面打磨、插入配合等工艺中，力控系统能够调节作用力，提升任务适应性与稳定性。

力控实现方式分为两类。其一为外部力控，依赖独立六维力传感器采集末端负载力值。该方式精度高，适用于精细装配和安全交互。其二为伺服驱动内部估算，通过电流与位置偏差间接计算力值，响应速度快，适用于通用搬运与姿态补偿。

常见力控策略包括恒力控制、阻抗控制、力位混合控制。恒力控制可维持夹持稳定性。阻抗控制模拟弹性系统行为，增强路径适应性。力位混合控制同时调节末端位置与接触力，适合插针、嵌套等配合精度要求高的应用。

控制器支持力控功能需具备以下条件。一，具备高频率实时运算能力。二，集成外部传感器接口。三，具备力控算法模块。部分开放平台控制器支持力控模块二次开发，可针对具体任务进行参数优化。

力控功能运行过程中需考虑力限保护与动作异常处理。通常设定力值上下限，超出即触发中断或回退。此举避免设备损伤与工件破坏，尤其在与人共作场景下增强作业安全性。

力控可与视觉系统协同工作。通过图像识别定位插接目标，再结合力控策略完成柔性装配，适用于公差不一致、定位误差较大的场合。部分应用如医疗辅助手术、电子连接器压合、微小零件定位装配中已实现量产。

伺服可以看黄的APP蘑菇视频具备力控功能后，系统运行更加贴合真实工艺要求。有效减少刚性冲击，提高作业柔性。尤其在复杂曲面跟随、柔软材质夹持、动态补偿工况中具有明显优势。根据负载要求与控制系统配置选择力控方案，是提升自动化柔性能力的重要方向。